当在腿子上安轮子，狗子也能逐渐变成人类模样。

这不你看，当机器狗双腿站立起来时，感觉变大也变强了……

随时准备干架！

甚至，还可以陪你一起踢足球，随便这么一踢，它还能稳稳的站立着。

而有了轮子Buff，在平坦的道路上，他可以快速切换成“轮滑模式”。

速度最高可达25公里/小时，简直溜到飞起~

还有后空翻、旋转、跳跃，也通通不在话下~

这就是鹅厂全新出品，号称是“腾讯首个软硬件全自研”的多模态四足机器人——Max。

相信有些小伙伴觉得有点熟悉，感觉很像之前走梅花桩的Jamoca。

是滴，他们都来自Robotics X实验室，Max可以算是他的大兄dei！

那么这位大兄dei，又有什么绝活呢？

“足轮一体”更像好帮手

如果说，Jamoca是一位不讲武德的「武者」，那么Max则更接地气一点，像是人类的一位帮手。

此次最大的亮点就是足轮一体设计。

这样，机器狗可以同时兼具不同移动模式——足式运动和轮式运动，面对复杂的环境能够自如的切换运动形态。

针对足式运动，Max基于腾讯自研鲁棒控制算法，平均计算耗时小于0.3ms，还拥有摔倒自行恢复的技能，即便是在崎岖的道路上也能走得很稳。

而针对轮式运动，Max综合了NLMPC（Nonlinear Model Predictive Control，非线性模型预测控制）算法、QP（Quadratic Programming）优化、柔顺控制算法，能够实现从趴地状态到双轮站立的起摆、平衡抗扰、落地控制。

两种运动之间的切换，是靠一个质量仅约20g的微型直线电机。

它能够在基本上不增加腿部重量的情况下，让膝关节电机可同时作为两种运动的驱动源。

据称这套设计方案中，Max轮式运动下的能耗相比传统的足轮融合方案降低50%。

另外，研究人员还设计了一种特殊的轮式结构，将机器狗轮式运动的速度提升数倍，最高可达25公里/小时。

除此之外，Max也拥有一个能应对复杂环境的“神经系统”，能实现亚毫秒级的力控，从而更加敏锐的应对外界响应。

在运动规划与控制算法上，Max延续了上一只Jamoca的鲁棒控制算法，但又在Jamoca上更进了一步。

正如刚刚所看到的，它不仅可以灵活完成脚步活动，还首次实现了四足到双轮站立的场景。

Max站立后，还能用前腿进行简单的操作任务。比如，向你“讨红包”。

而未来具体的应用场景，腾讯表示：

机器狗将有望在机器人巡逻、安保、救援等领域发挥作用，成为人类的智能伙伴和生活助手。

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