文远知行，头部自动驾驶创业独角兽，曝出IPO上市相关进展。

募资5亿美元，最快今年9月，主要考虑港股美股。

这就是彭博援引知情人士，爆料的核心信息。

智能车参考则从文远方面获得回应：

文远知行目前没有相关的具体计划，公司发展的进程我们都会适时对外公布，请以公司发布的官方信息为准。

但实际上，IPO这样的进展之于当前的文远知行，确实能考虑也该考虑了。

文远2017年4月创立，即将迎来第6年，此前完成了7轮融资，吸金近15亿美元，最新估值超过44亿美元，是时候在公募市场获得更大的加速。

而且目前，文远知行技术模式创新闭环已经形成，商业模式飞轮已经启动，也确实到了借助更大杠杆起飞的时候。

文远知行模式

文远知行是一家瞄准L4级自动驾驶创办的技术公司。

距今形成了这样的模式：

1个平台：自动驾驶通用技术平台WeRide One。

2大场景：乘用出行和货运商用。

5大产品：自动驾驶出租车（Robotaxi）、自动驾驶小巴（Mini Robobus）、自动驾驶货运车（Robovan）、自动驾驶环卫车（Robo Street Sweeper）、高阶智能驾驶（Advanced Driving Solution）。

其中最核心的就是自动驾驶通用技术平台WeRide One。

该平台可以从软件、硬件、云平台、计算单元和操作系统来拆解。

软件，核心是AI和自动驾驶算法的集成，也是文远知行的起家之源，包含了定位、感知、预测和规划控制方面的算法能力。

硬件，专指传感器，并且因为文远知行采用多传感器冗余的路线，激光雷达、摄像头、毫米波雷达和GPS都是重要组成。

一般意义上，软件和硬件就构成了自动驾驶单车智能的核心能力。

但要让这种核心能力累积成壁垒和护城河，云平台相关的架构就相当重要。

通常情况下，仿真、数据分析、远程控制和云端集成开发，都是自动驾驶云平台的核心模块。

特别是数据和仿真的能力，直接决定了自动驾驶技术进化和迭代的速度——

得数据者得天下。

这也是为何特斯拉在自动驾驶迭代进化上一骑绝尘的根本原因。

对于文远来说，在软件架构、硬件传感器方案确定后，通过路测和数据训练、迭代、再部署，完成自动驾驶技术系统闭环。

值得注意的是，在2022年4月以前，文远知行自动驾驶系统的“输入”和“输出”，聚焦在城市场景。

所以不论是自动驾驶出租车、自动驾驶小巴、自动驾驶货运车Robovan、自动驾驶环卫车，还是乘用与货运商用的区分，都是在城市ODD的大场景下展开的。

好处显而易见，数据类型和场景能力迁移上，归于一统，未出城市藩篱。

但从进军量产自动驾驶，把L4能力降维到高阶智能驾驶开始，这个技术平台的通用性也被展现出新的一面。

文远知行也承认，在模块上有进一步的通用化升级。

比如以软件算法为例，WeRide One 针对感知、预测、规划控制、地图定位等几个自动驾驶核心模块，均进行了通用化升级。

一方面将L4级自动驾驶技术的核心功能进行通用化提炼，如采用多传感器融合+多通道冗余的感知模块，引入高阶博弈机制的规划控制模块，误差2厘米以内的高精定位模块等。

这也是文远从技术角度，在回答“凭啥能做好高阶智能驾驶”。

总之，这套取名WeRide One的自动驾驶通用技术平台，既是文远知行从一开始就注重模块化、高度提炼形成的架构成果，也展示出自动驾驶技术栈的多元性和复杂性……

更隐含着新的趋势——在通用平台的机会之后，每一个细分领域，可能都存在着垂直的机会。

而在文远知行的推进中，暂时相对低调的是计算方案和操作系统。

但整体而言，文远知行确实通过一个平台型技术系统，实现了2大场景落地，推出了5大产品。

而在过去5年，通过这些产品和落地，已经实现1200多万公里的自动驾驶总里程数，在全球25个城市上路……这个从技术、产品到数据的闭环，正在形成文远知行的护城河。

接下来的竞速，关键指标似乎也已经明确——

更大规模的落地，更大规模的数据，然后迭代出更好体验的产品和技术系统。

而伴随着技术系统的闭环实现，文远知行的商业模式飞轮，也已经开启。

从当前来看，可以从两大方面审视：

运力供应，以及智能驾驶体验。

运力供应，主要是从出行、小巴等出行方面和城市货运和清洁方面，用AI司机实现供给侧革新，有替代，更多是增量，从效能上来讲却是质变，进程类于汽车对马车的革命。

智能驾驶体验，则是在汽车特别是私家车的智能化进程中，能够提供更好的驾驶体验，虽是量变，但这个量非常可观。

所以即便依靠这两大方面，文远知行的商业模式也可以初步实现滚动累积，展现出规模化营利的可能性和可行性。

之前有第三方报告预估，2022年中国无人驾驶市场规模超过140亿元；而至2030年，自动驾驶相关的新车销售及应用服务创收将超过4.3万亿元。

并且已经公认的是，中国将是自动驾驶相关产品和应用的最大市场。

文远知行这一路

当然，这种商业前景，对文远知行的投资方来说，自然是毋庸赘述的。

文远知行2017年4月3日创办，在硅谷完成注册。

1个月后官宣完成了首次封闭道路无人驾驶路测。

再过1个月获加州DMV路测牌照，并且宣布完成首次开放道路无人驾驶路测。

其后创办不到半年，就实现了在硅谷高峰时段的车海中完成通勤路测。

投资进展也随之而来，天使轮获华创资本等3000万美元天使投资，后来AI大牛沈向洋也被曝出是天使之一。

2017年12月，则完成了一轮5200万美元的Pre-A融资，启明创投、创新工场和英伟达等相关投资方入场。

2018年10月，雷诺日产三菱联盟领投A轮，金额未披露，但据称上亿美元规模，这也是文远知行首次完成与主机厂的结盟。

2019年1月，商汤和农银国际，以数千万美元，跟进加持了文远的A轮系列。

而从B轮开始，文远知行真正展现了更大吸金力。

2020年12月，穿越资本寒冬后，文远知行获得宇通客车领投的3.1亿美元，晋升独角兽。

5个月后，又一笔3.1亿美元进账，投后估值33亿美元。

其后就是今年3年，文远知行进一步完成了一笔4亿美元的融资，投后估值44亿美元，并且tier 1巨头博世进场，文远还开启了量产自动驾驶路线上的商业变现模式。

至此，文远知行5年完成了7轮融资，吸金近15亿美元，是中国最具吸金力和价值的自动驾驶创业明星。

但熟悉文远知行这一路的人或许也知道，文远有着高光的开局，却也经历了几乎致命的动荡低谷，加之2019年左右的资本大环境遇冷，一度境遇艰难。

但文远之幸，在于始终对技术的坚持未曾改变，对自动驾驶的信仰未曾动摇，以及选对了CEO韩旭。

在自动驾驶领域，韩旭是教授、科学家，更是性情直率的诗人，所以在动荡之中从CTO接任CEO时，内外并非没有过怀疑。

只是千磨万击还坚韧，韩旭用成绩和时间，给出了最好的回应和证明。

“