道路狭窄，人群熙攘。
这是广州的一个城中村。随处可见小吃、饭馆、超市、杂货店。
商铺门口堆满货物、食客围着卖烧烤的三轮车、摆地摊的小贩一比一个霸“道”、开着电瓶车的外卖小哥穿街过巷……烟火气十足，但不是老司机，还真有点hold不住这样的路况。
但现在，有辆自动驾驶汽车开进了这个城中村，还做到了全程安全无接管。
超车的外卖小哥，没有打乱平稳的行进：
遇上行人、车辆混杂的复杂情形，也处理得当：
最后出“村”汇入繁华车流，依旧稳稳当当：
这辆自动驾驶汽车，来自自动驾驶公司文远知行。
此前，文远知行自动驾驶路测已超过900多天，积累了280万公里的自动驾驶里程接待乘客近9万人次，并在黄埔区、广州开发区全对外开放运营Robotaxi超过200多天。
城中村，考验自动驾驶的复杂场景
城中村一般散落在高楼林立的市中心和商务区附近，而对于自动驾驶来说，这是一片充斥着海量动态障碍物数据、没有可识别交通标志、无法事先定义的极限挑战场景。
归纳起来，城中村有几个典型特征：
- 人口密度高、建筑密度高、容积率低。相比于一般城市商业区40%-50%的建筑密度，城中村的建筑密度可以高达70%。
- 缺乏内部道路交通网。往往只有一两处宽度仅为7米的对外联系道路， 村内部道路多以房屋间距作为步道，大多只有 2-4 米宽， 人车混杂，也不设车道线和交通灯，各类私家车辆、路边小摊档直接停放在马路边，供车辆通行的空间极为狭窄。
- 每个城中村都是一个完整的迷你生活圈和商圈。
- 内外差异巨大，大多位处繁华 CBD 周边，村内村外交通形成巨大差异。
这样的特点之下，自动驾驶车辆经常会遇到复杂的长尾场景。
周围障碍物行进路径不确定：
由于交通规则缺位，没有车道线和交通灯，城中村路面上充斥着随时变化行进方向、速度的汽车、自行车、电动车和行人。
近距离交互，与车辆行人擦肩而过：
由于道路极其狭窄，可供通行空间不足，再加上密集的人群流动，自动驾驶车辆要与周围车辆和行人在厘米级的距离内产生交互，会车经常需要与对面车辆擦肩而过。
小型障碍物挑战自动驾驶车辆盲区：
小型障碍物突然闯入，如小猫小狗、散落在路上的货品，这些大大增加了自动驾驶车辆的盲区风险。
越不确定，越稳定
既然人多车杂，运动路径的不确定性又很高，文远知行采取的应对策略是，干脆拥抱预测的不确定性。
具体而言，文远知行在预测算法中强化了机器学习模型。
这一机器学习模型最突出的特点是，调整系统的交互思维。即在自动驾驶车辆跟周围的车辆、行人动态互动时，会根据每一步的互动，在短时间内实时调整预测结果，而非死板地依赖于某一固定时刻的预测数据。
同时，通过将预测与规划、决策和控制环节更好地衔接，提升了整个系统的稳定性，让车辆行驶更平稳。
另外，由于城中村中存在交通规则退化的问题，需要靠行人、车辆的“共识”来维持交通运转。对于自动驾驶而言，要达成共识，就需要提高机器在人机博弈中的主动性。
在安全第一的准则下，文远知行的自动驾驶车辆会以礼让行人、车辆为优先考虑，在会车时，首先选择主动靠边让行。
但是，在拥挤、繁忙的城中村街道，让行也可能导致车辆始终无法行进、卡死在原地的情况发生，所以，文远知行的WeRide ONE自动驾驶算法也会适当地采取主动交互，以调整方向、速度等方式，给周围行人、车辆以信息，寻求新的共识。
最后，是克服盲区。
据介绍，文远知行自主研发的自动驾驶传感器套件，能检测到远至250米范围内的所有道路和交通信息，360°全覆盖四周各种障碍物，对障碍物进行检测、分辨、跟踪，最终形成对场景的正确理解。
但是在城中村拥挤的交通环境下，不仅要看得见远处的障碍物，近处障碍物也得看得清。因为这样的路况下，自动驾驶车辆与周围物体的距离可以低至几厘米，“贴着”障碍物行进的情况时有发生，需要自动驾驶车辆的最近检测距离几乎为0时，做到没有盲区。
所以，针对城中村，文远知行将传感器套件进行升级，增加了高线束的侧翼激光雷达，加强贴身障碍物的精细化检测，以大幅提高检测的精度。
文远知行认为，集中处理最复杂、罕见的自动驾驶长尾场景，是实现全无人驾驶的关键。
解决在城中村实现自动驾驶的问题，不仅可以在城市开放道路中更安全、自如、稳定地提供出行服务，还将有助去掉安全员，更快实现全无人驾驶运营服务的目标。
关于文远知行
文远知行WeRide是一家走L4路线的自动驾驶公司，成立于2017年，在广州、安庆、硅谷和北京都设有办公室，员工规模超200人。
曾获英伟达、全球最大的汽车制造集团雷诺日产三菱联盟Alliance RNM投资。
文远知行推出的 “WeRide ONE”自动驾驶通用算法，可以实现Robotaxi全场景、全天候的覆盖，包括隧道、桥梁、高速公路、早晚高峰、夜间、雨天等。并通过与联通开展5G合作，实现全国首个5G网络下的无人驾驶应用。
此前，其组建的自动驾驶出行合资公司文远粤行，在广州落地了全国首支服务于一线城市的Robotaxi车队，覆盖黄埔区、广州开发区144.65平方公里的核心城市开放道路。
2020 年 6 月，文远知行Robotaxi还上线了高德打车平台，在中国实现首例由聚合打车平台与自动驾驶出行企业联合推出的全对外开放Robotaxi服务。
另外，量子位听闻，随着RoboTaxi在广州的验证和落地，文远知行在融资方面也传出了新进展。
— 完 —
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