你知道衡阳吗？
衡阳雁去无留意的那个衡阳，一个地处湖南中南的三线城市。
但现在，衡阳也是一个全副自动驾驶武装的城市，甚至在全世界都是独一家。
在高达200公里的总里程上，Robotaxi、自动驾驶巴士、清扫车、巡逻车、医疗车、快递车等自动驾驶城市公共服务车队现身衡阳街头。
自动驾驶不仅在方方面面落地，而且是商业化运营和服务。
这是目前全球规模最大的城市级自动驾驶商业项目，投资总额5亿，不仅有智能的车，更有“车路云一体化”系统。
在自动驾驶落地竞速中，这种速度和模式，都不寻常。
更不寻常的是，背后的提供方，还是一家低调潜行的创业公司——蘑菇车联。虽然早早就获得了腾讯、京东等在内的巨头看好押注，但在“衡阳模式”浮出水面之前，它出现在大众舆论的时候并不多。
- 所以什么是“衡阳模式”？
- 对自动驾驶技术落地和规模化商用提供了啥参考？
- 自动驾驶商业化面临哪些关键指标？
- 技术思维和运营思维，会造成怎样的差异？
近日，蘑菇车联创始人及CEO朱磊与创世伙伴资本主管合伙人周炜做客科技播客《硅谷101》，深度对谈自动驾驶商业化面临的问题和出路。
对上述问题都有科普式的探讨，或许也能给你带来一些认知上的启发，我们先划重点传送笔记如下：
自动驾驶系统延迟在300毫秒以内，就能超越人的反应速度。
自动驾驶对信息传输的时延要求非常高。成年人的瞬时反应时间约500毫秒，普通电子设备一般可以做到300毫秒。
而蘑菇车联整套系统架构，为城市级落地而打造，从路侧感知到车上决策，时延已经可以控制在100毫秒以内，大概比行业平均速度快3~4倍，整体时延表现得到了巨大提升。
“单车智能+车路协同”的最大优势和必要性，是提供了理论上接近100%安全的自动驾驶方案。
对于最受关注的安全问题，“单车智能+车路协同”的方案在单车智能的基础上做了很大升级。
无论人类驾驶还是自动驾驶，决定驾驶安全性的核心因素有两点：驾驶员或机器是否及时发现周围危险情况；驾驶员或机器是否及时处理。
前者取决于信息全面性，后者取决于决策时效。两者在单车智能中都面临一些理论瓶颈。
车路协同为单车智能化提供了很好的补充。假设一座城市路口四周多高楼且无红绿灯，当垂直方向的两辆车同时高速驶向路口，仅靠车载传感器难以感知来车。
这时路侧感知将盲区信息提前推送给车辆，就能规避事故隐患。车路协同能够为单车提供更全面的信息，预留更充裕的决策时间，从而提升安全性。
“单车智能+车路协同”还配备了算法、算力、系统等多套安全冗余。类比来说，我们小时候经常会遇到停电的情况，但现在很少。
这不是因为单个电路更稳定，而是现在电路系统都有多套备份，以保证系统可靠性。
“单车智能+车路协同”提供了理论上接近100%安全的自动驾驶计划。这是车路协同自动驾驶的最大优势和必要性。
自动驾驶是一件技术和商业化双轮驱动的事情。
技术方面，自动驾驶涵盖了计算机科技产业从硬件、系统到后台软件、算法、通信整套架构，车路协同涉及的技术领域就更为宽泛。
技术全面性不达标，整套方案在设计初期就会面临很多挑战。同时商业场景的核心壁垒一定把握在真正的技术派手里。
商业化方面，从2019年下半年开始，整个行业都意识到，在技术变革时代，要想真正产生巨大社会效应、推动大变革到来，还是要靠商业化落地。商业运营是发展自动驾驶的关键环节。
蘑菇车联的定位沿着两个核心要素方向展开：一是自动驾驶全栈技术服务商，包括自动驾驶核心算法和硬件。
二是自动驾驶运营服务商，包括Robotaxi、自动驾驶巴士、清扫车、巡逻车、医疗车、快递车等城市公共服务车队运营，将自动驾驶技术嵌入实际运营场景中。
朱磊认为，实质是“车路云一体化”方案的城市级落地。
在单车智能的基础上，实现车路协同，逐步形成“车路云一体化”的系统技术方案。
这套方案首先在北京顺义国内首条开放式5G商用车路协同示范道路验证了可行性，平稳运行一年后，复制到了江苏、湖南等地。
在湖南衡阳，这套体系已非常成熟，实现了主城区全覆盖。蘑菇车联在实际运营中做3件事：
第一，道路基础设施升级。在路侧部署传感器、通信单元、边缘计算设备，完成交通实时数字化。该部分与政府新基建工程深度结合。
第二，城市级自动驾驶公共服务车队升级和运营服务。优先落地市政服务车辆，包括自动驾驶公交车、巡逻车、清扫车、医疗车、快递车等。
到年底将有近千台自动驾驶公共服务车辆在衡阳街头作业，这将是非常壮观的景象。
第三，基于道路的交通数字孪生信息服务。不仅服务自动驾驶车辆，也为驾驶普通私家车辆的车主提供车道级导航、预警等交通信息服务。
完成了最复杂场景的覆盖，落地较为简单的固定场景就会游刃有余。
城市主干道是自动驾驶最复杂的场景之一。它覆盖了各式路况和驾驶行为，对自动驾驶技术要求极高。
对企业来说，完成了复杂场景的覆盖，落地交通元素较为单一的固定场景也更游刃有余。
在国内，以城市为单元落地自动驾驶也是较为合理的方式。可以归结出三大核心要素：
首先，城市区域规划管理是相对统一的。
其次，基础设施条件基本一致，路线环境相对可控。
最后，市政服务车辆升级和运营服务的商业价值巨大。
从技术演进和商业运营两方面来看，城市场景对自动驾驶企业都有巨大吸引力。
蘑菇车联的城市级自动驾驶大规模落地，已在北京、上海、江苏、浙江、湖南、湖北、河南、四川等地开展自动驾驶商业化项目，覆盖城市开放道路、园区、港口、机场、高速公路、高校等全场景。
原因是从商业角度来看，自动驾驶落地还牵扯到一个更宏观的视角：整个社会结构、社会发展的问题。
从城市管理的视角看，如果一座城市有大量自动驾驶车涌入，很难想象每辆车会被放任独立运营和提供服务。
一是系统效率优于单点效率。只有当一座城市中所有自动驾驶车辆统一管理服务、统一调度、统一共享信息，才能实现整座城市的效率提升。
更核心的是对公共资源的占用。资源会成为未来自动驾驶落地最核心的竞争要素。自动驾驶在城市大规模落地，最终面临的不仅是如何进入，还有车辆占用道路资源、停车资源、消耗能源的问题。
自动驾驶落地城市一定是有序、节制、可控、纳入政府常规管理、资源可协调的状态，自动驾驶占用的城市资源也将被限定在一个比例。
阶段一：提供技术服务。
聚焦提供整套技术体系，目前已有成熟的商业合作模式。
阶段二：提供自动驾驶公共服务车队运营。
这一阶段的特点是商业场景扎实，商业模型健康，同时不追求高毛利。后者是由公共服务场景的商业特性决定的。
阶段三：提供交通云实时数据服务。
这是蘑菇车联商业模式中最核心的部分。“车路云一体化”的系统本质是一套交通实时数据架构。
这可能是搜索引擎之后，互联网体系中规模最大、融合算法复杂度最高、处理数据量最多的实时数据架构，历史上任何互联网产品对数据处理实时性、融合算法复杂度和数据处理规模的要求都没有这么高，其底层是庞大的车、路传感器集成。
云服务模式的特点是规模庞大，预计未来商业表现会非常出色。
蘑菇车联做的事情，抽象来看可以总结为“一套技术体系+一套运营体系”。
技术方面，不把车、路、云端数据分开单独看，而是聚焦“单车智能+车路协同”的整套方案落地，即“车路云一体化”的系统。
其本质是一套完整的大型互联网系统架构。无论是车端自动驾驶、路侧基础设施建设还是云端整体协同，最大的挑战都在于整套数据系统的搭建。这也是我们最核心的优势。
运营方面，我们聚焦商业运营。蘑菇车联拥有完整的工程化落地和运营服务体系，无论是城市公共服务车辆还是Robotaxi，在我们的工程化运营体系中已经完全标准化了，可以快速落地部署和运营。
“单车智能+车路协同”开启了自动驾驶2.0时代。
蘑菇车联的观点：自动驾驶的1.0时代以单车智能化为核心，2.0时代以“单车智能+车路协同”为核心。
“单车智能+车路协同”是单车智能的升级版本。
数据传输方面，依托5G、C-V2X等全新网络，数据传输速度和传输量会得到巨大提升。计算方面，一般来讲单车算力在300-400TOPs，一些新能源车的算力甚至拉到了1000TOPs。
在单车智能+车路协同整套方案中，以前专有的计算机分散到路侧非常多的边缘计算设备上，单车维持在300-400TOPs就足够处理现有数据了，整体算力依然有巨大的飞跃。
无论从系统安全性、数据传输效率、传输量还是计算能力来看，单车智能+车路协同的整套方案都有了巨大升级。
蘑菇车联认为，单车智能+车路协同是自动驾驶2.0时代的开启。同时单车智能在任何情况下都应做到极致，这是技术发展的必然性使然。
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