他来了，他来了！
B站野生钢铁侠（稚晖君），带着他全新双足机器人——哪吒，终于露面了！
用稚晖君自己的话来评价，就是“赛博机械”和“国风神话”的组合。
例如大家熟悉的“火尖枪”、“混天绫”和“风火轮”：
而不同于大家已经看过的波士顿动力双足机器人、各式轮足机器人，稚晖君这一次在机器人的脚上搞了个花活：
这么做的目的，就是为了将传统两款机器人脚的优点，即地形适应/灵活性+高续航性。
稚晖君将此命名为“轮足二相腿”，效果上是这样的：
“脚”横过来就是足，竖过来就是轮，是有种“脚踏风火轮”的感觉了。
视频一出，立即引来众多网友围观，甚至不少业内博士都给予了大大的肯定：
更让人惊喜的是，这个哪吒不只是一个机器人项目那么简单，更是与稚晖君离开华为创业息息相关。
讲真，颇有种重磅炸弹即将袭来的感觉了。
（注：本文已经通过稚晖君本人授权）
想法终归好，困难少不了。
稚晖君在项目开始便罗列了几大难点，例如：
- 在物理上如何实现可驱动万向节
- 如何去优化腿部的惯量
- 如何参数辨识和简化模型
- 不同模态下控制器如何进行切换
- ……
在多次尝试之后，稚晖君最终给出了一个较为“优雅”的方案。
在结构设计方面，他采用了串并联驱动组合的构型，每条腿依然为满足三维空间完整约束的最小自由度，六个。
不过与常规双足机器人不同，哪吒的巧妙之处在于，一般被放置在大腿第一个关节的偏航角自由度转移到了最后一个关节。
如此，机器人便可以在保持运动学完全驱动可控的情况下， 将末端的关节替换成一个自由转动的轮子。
创新点方面，稚晖君总结如下。
首先是使用了并联连杆加万向节的方式，实现了对四五轴的驱动，这就可以让六轴的轮子可以在2个方向自由转动。
如此一来，哪吒的脚就可以在“足”和“轮”之间来回切换了。
其次，稚晖君还通过对四五轴2个电机的上移，有效降低了小腿惯量。
这是因为本身末端的轮毂电机重量较大，将四五轴的电机转移到三轴转轴的另一侧，还能顺便实现重力平衡，有效降低对于膝盖电机的扭矩要求。
另一个优化点，就是将膝盖的电机也上移到了二轴处，以此降低大腿的惯量；还添加了一个拉簧，用于提供额外的驱动力。
最后，哪吒整条的设计也都做了轻量化的镂空，以及采用金属和碳纤维的混合材料来设计，以此来降低整机的重量。
在腿部结构设计之后，便是整机的设计，最终便得到了如下效果：
对此，稚晖君坦言到：
至于哪吒更多的效果，稚晖君表示会随着后续的进度在之后的视频中做更多的露出。
不过细心的网友也发现了视频中的一个细节画面——
稚晖君戴着头显，和哪吒能够保持神同步的动作。
看来这或许是后续哪吒要展示的功能之一了。
不仅如此，稚晖君在视频结尾处更是剧透了一个“彩蛋”：
而且稚晖君表示在通用机器人和AI领域LLM结合上，团队还会有一些动作。
总而言之，通往AGI（通用人工智能）是稚晖君在未来会坚定探索的一个方向。
至于数月后的稚晖君团队的发布会，是值得期待了。
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